Технологии воплощенного интеллекта в робототехнике
М-платформа КФС 2.0
РУКОВОДИТЕЛЬ ПРОЕКТА
ЦЕЛЬ ПРОЕКТА
Создание базовых технологий воплощенного интеллекта в робототехнике, включающих программные и аппаратно-программные комплексы и реализующих модели, алгоритмы и принципы планирования и управления движением роботов в динамических средах на основе обработки информации от различных датчиков.
КЛЮЧЕВЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ
Разработка алгоритмического и программного обеспечения, превосходящего известные мировые аналоги, с созданием репозиториев с открытым исходным кодом и/или регистрацией охраноспособных РИД:
- Метод и алгоритм восстановления состояния динамических систем при неполноте прямых измерений на основе регрессионного анализа и оценивания параметров аппроксимирующих нелинейных регрессионных моделей;
- Алгоритмы настройки гиперпараметров и обхода сингулярностей для планировщиков траекторий для манипуляционных роботов различной кинематики;
- Алгоритм адаптивного безопасного управления коллаборативными роботами с учетом экстериоцептивной информации, потребляемой энергии и генерируемой мощности в условиях возможных и целенаправленных силомоментных взаимодействий с человеком, неструктурированным окружением и объектами манипулирования;
- Алгоритмы визуально-инерциальной одометрии, программного восстановления карт глубины высокой плотности, автоматического маскирования и семантического аннотирования воксельных карт, метрико-семантической одновременной локализации и картирования для мобильных роботов;
- Метод и алгоритмы морфологического проектирования: интерактивной оптимизации распределения массы и эластичности, геометрических параметров и структуры исполнительных механизмов робототехнических систем для максимизации метрик производительности роботов: энергоэффективность, генерируемый момент, податливость, соотношение грузоподъемности к собственному весу и прч.;
- Алгоритмы комплексирования информации и извлечения признаков на основе методов глубокого обучения для обучения роботов выполнению контактных операций путем передачи навыков (skill transfer);
- Композитные алгоритмы управления робототехническими системами гарантированной надежности на основе методов робастного управления и машинного обучения.
Методика и результаты апробации разработанных программных комплексов на экспериментальном оборудовании:
- Роботизированные ячейки на базе коллаборативных роботов-манипуляторов с экстериоцептивной системой технического зрения и силомоментным очувствлением для демонстрации операций автоматизированной сборки, обработки, сортировки, контактной инспекции, телеуправления;
- Наземные мобильные роботы и квадрокоптеры для демонстрации автономной навигации в помещениях и на открытой местности применительно к задачам инспекции и логистики;
- Экспериментальные образцы оснастки и механизмов для манипуляционных и локомоционных, сервисных роботов, разработанные с использованием принципов морфологического проектирования.
ЯДРО КОМАНДЫ
- Ведяков Алексей Алексеевичдоцент, факультет СУиР, старший научный сотрудник, мегафакультет КТиУ
руководитель проекта - Бобцов Алексей Алексеевичпрофессор, ведуший научный сотрудник, факультет СУиР, главный научный сотрудник, мегафакультет КТиУ
руководитель блока «Фундаментальные исследования»
- Борисов Олег Игоревичдоцент, факультет СУиР
руководитель группы «Робастное управление на основе композитных алгоритмов» - Буздалов Максим Викторовичпрограммист, факультет ИТиП
блок «Фундаментальные исследования» - Пыркин Антон Александровичпрофессор, декан, факультет СУиР
блок «Фундаментальные исследования» - Герасимов Дмитрий Николаевичдоцент, факультет СУиР, страший научный сотрудник, мегафакультет КТиУ
блок «Фундаментальные исследования» - Зименко Константин Александровичведущий научный сотрудник, доцент, факультет СУиР
блок «Фундаментальные исследования» - Колюбин Сергей Алексеевичпрофессор, факультет СУиР, ведущий научный сотрудник, мегафакультет КТиУ
руководитель блока «Прикладные исследования», руководитель групп «Навигация и картирование» и «Сенсорно-моторная координация» - Борисов Иван Игоревичдоцент, научный сотрудник, факультет СУиР
блок «Прикладные исследования», руководитель группы «Морфологическое проектирование»