Новый математический базис воплощенного интеллекта КФС

М-платформа КФС 2.0

РУКОВОДИТЕЛЬ ПРОЕКТА

  • Колюбин Сергей Алексеевич
    профессор, факультет СУиР
    s.kolyubin@itmo.ru
ЦЕЛЬ ПРОЕКТА
Развитие методов искусственного интеллекта и создание математического аппарата моделирования, управления и обработки информации для повышения адаптивности и автономности киберфизических систем с фокусировкой на сервисную робототехнику.

КЛЮЧЕВЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ

Программно реализованы и апробированы в ходе компьютерного моделирования и натурных экспериментов следующие оригинальные научно-исследовательские результаты:
  • Метод улучшения сходимости оптимизационных алгоритмов на «бедных» данных с применением к задачам регрессионного анализа;
  • Робастный метрико-семантический алгоритм одновременной локализации и картирования для колесных роботов;
  • Нелинейный регулятор с итеративной настройкой параметров на основе обучения с подкреплением для управления роботами-манипуляторами;
  • Алгоритм настройки параметров двунаправленных RRT-планировщиков траекторий в многомерном пространстве;
  • Нейросетевой алгоритм адаптивного детектирования, классификации и определения положения объектов манипулирования.


Подготовлены экспериментальные стенды, а также презентационные материалы по следующим демонстрационным сценариям:

  • Роботизированная ячейка на базе коллаборативного манипулятора с системой компьютерного зрения для сортировки объектов произвольной формы;

  • Система на базе мобильной робототехнической платформы для точного автоматического картирования помещений с семантическим аннотированием объектов;
  • Система управления манипуляторами при выполнении контактных операций на основе композитных адаптивных регуляторов.


3 программных пакета с открытым исходным кодом оформлены и выложены на крупнейший веб-сервис для хостинга IT-проектов GitHub:

  1. Репозиторий демо-проекта робастного метрико-семантического SLAM на базе омнидирекционной платформы KUKA youBot - https://github.com/be2rlab/MSDM-SLAM
  2. Репозиторий демо-проекта ML-алгоритмов распознавания и сортировки предметов на базе кобота KUKA iiwa - https://github.com/be2rlab/grasping_cell
  3. Репозиторий демо-проекта кооперативного управления по силе коллаборативными манипуляционными роботами UR5 https://github.com/ITMORobotics/URKFSControl

ЯДРО КОМАНДЫ

  • Бобцов Алексей Алексеевич
    профессор, директор, мегафакультет КТУ

    научный руководитель

  • Пыркин Антон Александрович
    профессор, декан, факультет СУиР
    руководитель группы


  • Борисов Олег Игоревич
    доцент, факультет СУиР
    руководитель группы

  • Громов Владислав Сергеевич
    доцент, факультет СУиР
    руководитель группы

  • Ведяков Алексей Алексеевич
    доцент, факультет СУиР
    руководитель группы

  • Кремлев Артем Сергеевич
    доцент, факультет СУиР
    менеджер проекта